پاورپوینت لوکالیزیشن در رباتیک و هوش مصنوعی Localization

در قالب pptx و در 124 اسلاید وقابل ویرایش

فهرست مطالب

مقدمه

مشکل اصلی بر سر راه مکان یابی

مکان یابی

دو روش ممکن در روباتیک

مثال

استفاده از نقشه

پرهیز از ایجاد نقشه

ساختار Behavior based navigation

ساختار model-based navigation

نمایش نقشه

انواع مختلف نمایش موقعیت روبات در روی نقشه

و ...

بخشی ازمتن پاورپوینت:

قابلیت Navigation یکی از نیازمندیهای مهم روبات متحرک است. برای موفقیت در این امر می‌بایست تمام چهار جزء اصلی آن نیز به خوبی انجام شوند:

1) Perception روبات میبایست تعبیر مناسبی از داده های سنسورها داشته باشد.

2) localization روبات میبایست موقعیت خودش را در محیط پیدا نماید.

3) Cognition روبات میبایست در مورد نحوه رسیدن به هدف تصمیم گیری نماید.

4) Motion Control روبات میبایست خروجی موتورهایش را برای حرکت در مسیر مطلوب کنترل نماید. مسئله مکان یابی بسی فراتر از مسئله پیدا کردن موقعیت یک روبات در محیط است. روبات ممکن است نیازمند دانستن فاصله نسبی اش تا اشیا و آدمی باشد. روبات ممکن است نیاز به داشتن نقشه‌ای از محیط باشد تا برای انجام کارهایش قادر به planning باشد. مسئله مکان یابی بشدت وابسته به استفاده از سنسورهای روبات است. اما به خاطر اینکه این سنسورها دارای عدم قطعیت هستند ...