لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : .ppt
( قابل ويرايش و آماده پرينت )

تعداد اسلاید : 116 اسلاید

قسمتی از متن .ppt :

اجزای روبات هوشمند

Perception
حس کردن، ساخت مدلی از دنیای اطراف
Cognition
رفتارها، انتخاب عمل، طرح ریزی، یادگیری
همکاری بین چند روبات، کار تیمی
پاسخ به محیط، یادگیری چند عاملی
Action
حرکت، ناوبری، پرهیز از موانع


دریافت دانش از محیط

یکی از مهمترین وظایف هر سیستم خودکار دریافت دانش از محیطش میباشد.
اینکار از طریق بکار گیری سنسورهای مختلف و استخراج اطلاعات مفید از داده های اندازه گیری شده میباشد.
رنج وسیعی از سنسورها در روباتهای خودکار مورد استفاده قرار میگیرد. در این فصل سنسورهائی مورد توجه قرار خواهند گرفت که برای دریافت اطلاعات از محیط بکار میروند.

برخی سنسور های متداول

Tactile sensors
contact switch, bumpers…
Infrared sensors
Reflective, proximity, distance sensors…
Ultrasonic Distance Sensor
Inertial Sensors (measure the second derivatives of position)
Accelerometer, Gyroscopes,
Orientation Sensors
Compass, Inclinometer
Laser range sensors
Vision, GPS, …

Sensor Fusion

در روباتهای سیار معمولا از تعداد زیادی سنسور استفاده میشود زیرا یک سنسور ممکن است کافی نباشد:
سنسورها در عمل دارای نویز زیادی هستند
دقت آنها محدود است
خراب میشوند ( قابل اعتماد نیستند)
قسمت محدودی از محیط را تحت پوشش قرار میدهند
قادر به توصیف دقیق محیط نیستند
سنسور مورد علاقه ممکن است گران باشد لذا ممکن است با ترکیب چند سنسور ارزان به هدف مورد نظر رسید

تکنیک های ترکیب اطاعات سنسور ها

داده ها از چندین منبع مختلف جمع آوری میشوند
از طریق چند سنسور مختلف اندازه گیری میشوند
از چند موقعیت مختلف اندازه گیری میشوند
در زمانهای مختلف اندازه گیری میشوند
با استفاده از یک روش ریاضی عدم قطعیت موجود در منابع داده درنظر گرفته میشود.
روشهای بیزین
شبکه های عصبی
فیلتر کالمن

دسته بندی سنسورها

داخلی:
اطلاعاتی را از داخل روبات اندازه گیری میکنند. مثل: سرعت موتور، زاویه مفصل ها، ولتاژ باتری وغیره
خارجی:
اطلاعاتی را از محیط روبات جمع آوری میکنند: اندازه گیری مسافت، شدت نور، دامنه صدا
Passive:
سنسور انرژی را از محیط دریافت میکند مثل سنسور حرارتی، CCD ، و میکروفن
Active:
انرژی را به محیط فرستاده وعکس العمل محیط در مقابل آنرا اندازه گیری میکند.


فهرست مطالب و اسلایدها:

اجزای روبات هوشمند

مکان یابی

مشکلات مربوط به نویز

اندازه گیری فاصله با استفاده از لیزر

سنسورهای سرعت و حرکت

اندازه گیری

استریو ویژن